KPA EtherCAT Motion运动控制库是专门应用于在EtherCAT协议上实现高精度、高速度运动控制功能的API函数库，是KPA EtherCAT 主站源代码的一个拓展，其全部内容均是基于"C"API编写的，便于使用者进行移植和使用。
　　KPA EtherCAT Motion基于Reflexxes Motion Library运动控制库，可在一个周期内生成在线轨迹，并可通过齿轮插值的方式迅速限制整个运动过程中的抖动；其极高的传输速度可瞬时响应新的事件和变量；服从PLCopen T1,T4运行控制规范，符合DS402运行控制标准；带速度与扭矩前馈控制；提供相应的接口可连接到V-REP仿真工具。

　　KPA EtherCAT Motion携带线性运动控制（LiM）和坐标运动控制（CoM）。
　　1. 线性运动控制（LiM）
　　应用： 单轴驱动控制，如冲压、钻孔
　　功能： o单轴线性移动
　　●  可编程坐标系统（PCS）
　　2. 坐标运动控制（CoM）
　　应用： 焊接、弯折、钻孔、铣削等
　　功能： o2D，3D极坐标系统
　　●  在可编程坐标系统(PCS)和机械坐标系统 (MCS)之间转换
　　●  柱坐标和极坐标下的坐标运动
　　●  基于线性运动控制（LiM）的全部功能
　　KPA EtherCAT Motion提供相应的插件用于KPA Studio软件，可实现在线配置，如轴分组，驱动文件选择，参数设置，过程映像映射，也可实现在线测试，如根据指令和状态进行归位或微动控制；另外，其图表插件KPA Chart 2可实现多轴实时图表控制，XY图表，可多倍缩放等；更值得注意的是KPA提供的MoDK运行控制开发套件可在特定的操作系统上为某硬件平台开发线性和坐标运动的应用。
　　MoDK包括：
　　1.EtherCAT主站开发套件（MDK），包含以下授权：
　　A.基于所选操作系统及硬件的主站
　　I. 1个完整的主站
　　II. 2个标准或进阶版本的主站（根据要求提供）
　　III.2个CoM
　　B.Studio
　　I.1个进阶版本的Studio软件
　　II.1个KPA Motion配置软件
　　III.1个KPA Chart 2插件
　　2.提供多个运动控制样例源代码
　　3.文档
　　A.Motion API说明
　　B.Motion配置向导
　　4.V-REP仿真
　　A.Viewer
　　B.V-REP的两轴样例
　　备注：
　　I.所有的运动控制库都集成了V-REP接口
　　II.可提供更多的样例模型
　　5.2年的技术支持与维护