作者：河北 胡杨
为了适应现代仓储飞速发展的这种形式，各仓储物流装备制造商通过自己的努力，使各种仓储设备也得到了飞速发展，穿梭车就是其中之一。
穿梭车是以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到指定地点或接驳设备。配备有智能感应系统和自动减速系统，能自动记忆原点位置。
穿梭车是一种智能机器人，可以通过编程实现取货、运送、放置等任务，配合无线遥控器和无线通信网络可实现各种自动控制。
本台穿梭车车采用无线遥控器操作控制方式，它主要有入库、出库、移库、盘点等功能，仓库货物管理可以实行先入先出方式和先入后出方式，作业操作者通过遥控器发出作业指令给穿梭车上接收器，穿梭车上接收器接受到指令后经过处理将指令传送给海为PLC，海为PLC将接收到的指令分析后，控制穿梭车进行相应作业，同时，PLC将穿梭车各种状况经穿梭车上接收器传送给遥控器，方便操作者掌握穿梭车各种状况。
电气控制系统PLC选择海为C48S0R,本PLC自带两个通信口，均可用于编程和联网通信，极大的方便了远程调试和联网控制,俩个通讯口是并行的可同时工作，主机运行速度快，能够快速处理自动平板小车的各种紧急状况。传感器全部采用经受了多年市场考验的进口知名品牌,以提高其可靠性。
图1 完成后的穿梭车
图2 完成后的穿梭车
图3 该项目所用遥控器展示图
图4 完成后的Haiwell PLC安装展示
图5 Haiwell PLC编程软件
图6 Haiwell PLC编程软件
安装调试完毕后，经过1个月的连续测试，自动平板小车整车运行各项指标达到设计要求，整车运行平稳，电气控制系统没有误动作出现，PLC表现了它优良的稳定性和可靠性，为这次车改助力增添了很多力量。
本机优点：
1、丰富的创新便利指令:
海为PLC拥有很多丰富的便利指令，为很多编程提供了方便，缩短了程序，减小了程序的循环扫描时间；
2、优秀的块结构编程方式:
优秀的块结构编程方式，条理清晰，编程快速，调试方便；
3、紧凑的硬件结构：
接点紧凑，大大地节省了PLC占用的安装空间；
4、方便快速的通信接线方式：
PLC上485通信采用接线端子连接方式，节省9针D型插头，省时方便快捷；
5、优秀强大的通信和仿真功能：
无论何种通信协议都只需要一条通信指令，便可完成复杂的通信功能，是国内第一个带内置仿真器的编程软件，全面实现了PLC的仿真运行，无论是普通的程序还是通信仿真程序都可以仿真，极大低减少现场调试时间，降低调试难度，提高工作效率。
