内容提要
随着工业自动化的发展，机械手的出现大大减轻了工人的劳动强度，PAC被人们接受已经有好多年了，这个单一平台可以满足工程上的广泛需要，本文是介绍如何使用泓格公司生产的PAC产品实现三维机械手控制解决方案。
关键词
机械手；PAC ;Windows CE;运动控制
前言
有鉴于近年来可编程自动化控制器(PAC)在运动控制领域的发展逐渐成熟，应用也越来越广，使用者迅速增加所需功能，且自动化设备需求亦日益蓬勃，泓格公司为协助新使用者对PAC控制器能轻松入门，特别推出了W-8X81-GM1系列硬件产品及EzProg-I软件开发系统，主要设计目标是为了精简运动控制系统的开发时程。
一、运动系统简介
运动控制系统是以电动机为控制对象，以控制器为核心，以电力电子、功率变换装置为执行机构，在控制理论指导下组成的电气传动控制系统。运动控制系统多种多样，但从基本结构上看，一个典型的现代运动控制系统的硬件主要由上位计算机、运动控制器、功率驱动装置、电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等几部分组成。其中运动控制器是以中央逻辑控制单元为核心、以传感器为信号敏感元件、以电机或动力装置和执行单元为控制对象的一种控制装置。其功能在于提供整个伺服系统的闭路控制，如位置控制、速度控制和转矩控制等。通常运动控制器、功率驱动装置、电动机和传感器反馈检测装置和被控对象等部分组成一套产品，对用户来说也就是通常提到的电动机驱动器与电动机，而上位计算机部分用户选择余地很大，泓格公司提供的产品属于上位计算机部分。
二、W-8781-GM1产品硬件简介
泓格公司W-8x81-GM1系列产品包括W-8381-GM1和W-8781-GM1两个产品，主要区别在于I/O扩展插槽的数量不同，W-8381-GM1具有3个I/O扩展插槽，W-8781-GM1具有7个I/O扩展插槽，下面以W-8781-GM1为例介绍，外观图片如下：
W-8781-GM1硬件规格
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主机内置 |
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CPU |
PXA270，520MHz |
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内存 |
64M |
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Flash |
内置32M存放WinCE 5.0 |
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FRAM |
128K |
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RTC |
内置 |
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主机接口 |
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VGA |
1个(最大1024X768分辨率) |
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外存 |
1个CF插座（标准配置1G字节CF卡） |
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Ethernet |
1个 100M/10M |
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USB |
2个(USB1.1、Host) |
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COM1 |
内部与插在插槽I-87K模块使用 |
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COM2 |
RS-232 |
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COM3 |
RS-485 |
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IO插槽 |
7槽 |
三、EzProg-I软件介绍
W-8781-GM1内置EzProg-I系列软件，此套软件的目的为了减轻用户开发软件的难度，提高开发效率。此套软件内容如下：
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主机内置 |
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EzConfig |
I/O测试及规划工具（运行于PAC系统） |
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EzGo |
针对I-8092F、I-8094、I-8094F工具软件（运行于PAC系统） |
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EzMake |
针对I-8094A、I-8094H的工具软件（运行于PAC系统） |
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EzCore |
整合EzConfig、EzMotion、EzLib、EzHMI的核心引擎（运行于PAC系统） |
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EzHMI |
提供用户开发人机界面的ActiveX控件 |
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EzLIB |
提供给用户开发网络、转换数据及图形处理等API函数 |
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EzTemplate |
提供给用户开发系统时使用的模板 |
注：I-8092F、I-8094、I-8094F、I-8094A、I-8094H是泓格公司提供的运动控制模块。
四、三维机械手的实现方案
首先是人机界面实现部分，主要使用EzTemplate和EzHMI来实现，EzTemplate提供多页切换模板，用户可以很容易在上面实现画面的切换，EzHMI提供的ActiveX控件很容易实现用户的界面设计，画面如下：
然后是用户在线二次程序开发实现上，W-8381-GM1采用Windows CE 5.0操作系统，所以很多PC上Windows的技术都可以得到很好的支持，例如画面拖拽及其插入等实现方法都可以很容易的实现，这个部分主要是通过事先把运动控制动作分解为许多运动控制模块，在实际运行时用户根据自己的需要选择自己需要的运动控制动作。实现的画面如下：
再次要求实现的是程序存储，这个借助EzLIB可以很容易的实现，EzLIB中包括针对文件存储操作的API函数，只要实现要存储的内容放到数组中，然后调用API就可以完成存储，读取也是一样，EzLIB会把文件内容直接读取到数组中，方便用户进行处理。
最后一个要求的实现就是程序运行，目前用户可以在线进行程序二次开发及存储，如何让程序运行呢，其实也是很容易实现的，刚才说过已经把运动控制动作分解为许多运动控制模块，我们只要对每个运动控制模块都建立一个指针，当用户选择运动控制模块的时候，我们就把这个指针插入到运行队列中就可以了，而且不会出现效率的问题，实际运行下来效果不错。
五、结束语
泓格W-8x81-GM1系列控制器是专门针对运动控制系统研发的，同时搭配EzProg-I软件大大降低运动控制系统开发难度，同时可以满足运动控制系统要求，由W-8x81-GM1开发的此套运动控制目前填补了国内运动控制领域的空白，使国内某些运动控制领域不在依赖国外进口产品，在降低成本的同时，大大提高国产品牌知名度。
