医疗影像设备一直是医疗设备领域的重要分支之一。而如今，随着先进技术的快速发展，高清晰度影像对于医疗诊疗的重要性越来越凸显，一些医疗影像设备品牌也日益涌现出来，致轩医器（化名，以下简称：致轩）便是其中之一。
应用背景
作为一家专注于介入诊疗设备及全流程解决方案的医疗设备创业公司，致轩医器的员工约150人，主要面向各大医院及医疗机构研发制造数字血管造影设备、移动式X射线C形臂、移动式X射线C形臂一体机、介入机器人等多条介入产品线。
在致轩的产品线中，其首批高端主力DSA机型 - 极光，是一款落地式智能七轴平板数字血管造影设备 DSA （Digital Subtraction Angiography，以下简称大C），用于在介入手术期间连续不间断提供高清晰度影像支持。极光能够提供高达4K分辨率的三维高清影像，以协助实现精准诊断；同时它具备超广的扫描范围，可用于多种专用手术体位，满足多科室手术需求；其五重智能运动防碰撞防护圈能够为设备提供多重运动安全保护。它适用于包括神经、心脏、外周、下肢等多种类型的临床手术，在介入手术过程中提供全角度影像支持，实现三维造影的减影影像显示。
致轩医器在开发这款DSA设备时，选择科尔摩根作为其核心技术供应商，来为其提供运动与传动控制解决方案。这不仅是基于科尔摩根在运动控制领域积累了多年的口碑，及其运动技术在医疗设备领域尤其是在医疗影像设备（包括DSA）应用方面的行业经验，同时还因为科尔摩根团队具备提供专业技术支持和较强的本地化服务的能力。
应用挑战
兼顾精确、安全、与灵活
不过，对于致轩这样一支年轻的创业团队来说，开发这样一台DSA大C设备还是有不小的挑战的。
来看一下这台大C设备的结构原理，它大致由以下几部分组成：
● 落地式C型臂（大C），其作用是使其末端的 X 线管作旋转运动或多轨迹空间运动，重复定位精度需达到 ± 0.2 °，绝对定位精度需达到 ± 1 °；
● C型臂末端的液态金属球管，需具备大容量、低噪音、持久续航...等特点；
● 漂浮式全向运动导管床，用于在手术中承载患者，它需要具有超大的行程，同时还应能进行上下升降和左右正反向旋转...等动作；
● 床旁触屏操作台，用于实时设定各项参数，适应不同手术需求；
● 超大屏幕高清显示屏，用于为介入手术提供高清影像显示，需实现多屏、多信号源任意切换；
不难看出，这款落地式智能七轴平板数字血管造影设备 DSA 在技术上其运动系统较为复杂，需实现多达7轴的多自由度空间运动控制，同时要能够和影像系统联动并达到较高同步性能。
而与此同时，致轩在开发这款DSA设备期间，其团队仍处于较为早期的创业发展阶段。一方面，团队人数不断增加，团队成员间的协作仍在磨合中；另一方面，团队经验能力仍在持续积累，能力相对不够均衡，虽然有较强的机械设计与实施能力，但在控制领域的经验和能力不足。
因此，致轩在研发这款DSA时，除了需要有易用可靠的控制与传动产品和系统性的运动控制解决方案，还希望能够获得持续稳定的技术支持，并通过此类设备的研发实战锻炼团队，促进其能力的发展和成长。
科尔摩根运动控制解决方案
联合工程，助力成功
基于客户的应用需求，科尔摩根不仅为致轩的此款DSA设备提供了包括AKM伺服电机、AKD伺服驱动器、PDMM控制器以及KAS运动控制软件...等产品在内的一整套基于EtherCAT总线的运动控制系统；还在设备研制的整个过程中提供了大量有关医疗设备和运动控制的专业技术知识和服务。如：协助客户对工艺需求和技术要求进行评估确认、为运动控制系统的设计选型提供建议、指导设备编程、配合安装调试以及为设备的检验认证提供支持...等。
精准定位，紧凑灵活
在致轩医器与科尔摩根双方团队的通力协作下，整台DSA大C设备的运动控制系统实现了设计所需的定位精度，即：重复定位精度 ± 0.2 °，绝对定位精度 ± 1 °；同时，科尔摩根的驱动和电机产品还可以较小的尺寸实现较大的功率和扭矩输出，这让设备整体布局十分紧凑，且内部空间的利用也更为灵活。
稳定运行，安全放心
同时，整套运动控制系统还有着出色的稳定性。投入使用后至今，产品未出现损坏，加上操作的易用性，在产品层面极大地规避了设备研制过程中可能出现的不确定性因素。
专业团队，品质服务
而来自科尔摩根团队的行业专业知识和技术应用支持，则帮助致轩年轻的创业团队在设备研发过程中克服了诸多挑战。尤其是其本地化的生产和服务，为客户带来了极短的产品方案交付周期，同时还快速响应了设备研制过程中的各类服务需求，这不仅确保了设备研发和上市时间，还为致轩创业团队综合研发能力的发展和提升提供了有力的支持。例如：借助天津工厂的支持，科尔摩根本地专业团队帮助用户迅速诊断出设备故障原因，并对其进行了及时修复，还在之后协助用户改进和优化了设备系统的应用配置，确保类似问题不再出现。
客户收益
助力成长，携手共创
这款设备自2014 年前后开始进行研发，经过致轩团队多年努力，目前已达到了起初设定的研制目标，成功获得国械注准认证并已正式投入市场使用。据了解，该设备预计年销售量为 20+ 套。
针对此次DSA大C设备的研制，致轩医器认为科尔摩根产品的性能、品质及其在医疗行业的应用方案是令人信赖的，同时科尔摩根团队在支持服务过程中表现出的专业知识、业务素养、能力素质也十分出色。不仅如此，通过此次设备项目的研制，科尔摩根还为致轩团队的能力发展提供了强有力的支持。
致轩医器表示：期待与科尔摩根团队在未来更多项目中继续展开更深度的合作，并不断进步。科尔摩根的运动控制解决方案在同类型同级别落地式C型臂影像设备、新型各类C型臂影像设备以及各类高端CT与核磁共振设备...等医疗设备领域有着出色的应用潜力。
