刚刚过去的春节，原地过年进一步催生了年货经济的新风尚——各路电商年货节正在开足马力，全力运转，保障着人们高效的线上采购。为了实现过年期间每个人都能及时拿到心仪的商品，高效准确的自动化搬运系统成为关键的一环。
然而，如何让自动化搬运车在仓库中面对庞大物料体系，仍能快速准确地叉取托盘完成搬运工作？今天将由ifm技术专家为大家详细讲述其背后的助力者：PDS（托盘检测系统）。
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01 何为PDS？
PDS=Pallet Detection Systerm, 是托盘检测系统的首字母缩写，同时它也是一套帮助AGV实现托盘位置和姿态检测的系统。
这套系统是一套全自动的解决方案，可以检测所有带两个叉孔的标准托盘。它甚至在托盘被包裹系统缠绕到一半，或者是托盘有一定范围内损伤的时候，都可以轻松地识别出该托盘，并对它的位置和姿态进行输出。
02 工作原理揭秘
一般来说，AGV会经过导航系统被引导到一个预定的地点， 从而触发ifm PDS系统开始工作，此时ifm 3D相机会探测这个空间是否存在一个托盘，若存在，它便会测量出托盘的位置和姿态。
这里有几个关键点的空间坐标，包含了托盘中心块的X、Y和Z轴位置，左边孔和右边孔的X、Y、Z，以及托盘整体的姿态信息，包含了偏航角、俯仰角和翻滚角。该系统采用3D点云数据，并将其转化为软件解决方案。
那么，该托盘检测系统的进入如何呢？在1-4 m检测范围内，精度可以实现±10 mm。
03 PDS组成部分
硬件上，PDS系统采用了ifm O3D系列3D ToF相机，分辨率352x264，点云密度完全可以满足托盘识别的应用。
软件上，这套系统中还使用了来自于美国子公司的经过4年研发，并且在几千个现场得到了验证的算法系统，ifm将硬件与软件结合在一起，就形成了ifm O3DP系列托盘识别系统。
目前该系统提供CAN和以太网接口对外输出，可以选择这两种中的任何一种方式将信息传输到AGV，让AGV来判断是否抓取托盘，或者调整姿态来避免更大抓取之后的损坏风险。
托盘检测系统作为一种软件解决方案，可与作为硬件的ifm O3D系列相机结合使用，识别所有标准双进叉口托盘的6-DoF（六自由度）姿态。
该系统在不影响检测质量的前提下，大幅提高托盘姿态检测速度，旨在缩短自动和半自动托盘搬运车的托盘检测总时间。
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