并联机构平面倒立摆系统是使用平面二自由度并联机构和平面倒立摆模块组合而成的复杂控制系统，其中的平面二自由度并联机构为五连杆双电机控制，可以实现机构端点平面内运动，平面倒立摆模块有平面万向转动关节和摆杆组成。

    并联机构平面倒立摆是一个两输入多输出非线性不稳定系统，其高阶次、不稳定、多变量、非线性、强耦合特性使其成为研究现代控制理论的复杂对象。与串连结构平面倒立摆和基于XY工作台平面倒立摆相比，基于并联机构的平面倒立摆机构末端可以获得更高的加速度和控制精度，更适合于高阶次平面倒立摆的稳定控制研究。

设备特点：

 采用PC+运动控制器开放式控制平台；
 驱动部分采用交流伺服电机和精密减速机；
 角度编码器采用工业级增量编码器，精度由600线到2000线；
 控制部分具有响应快，惯量小及定位精度高等特点；
 平面倒立摆模块具有一级至四级，可任意选定；
 基于RELab软件实验平台；
 提供平面一级和平面二级倒立摆典型控制实验模型；

研究方向：
 最优状态反馈控制器设计；
 鲁棒控制器设计；
 模糊控制算法研究；
 自适应控制器设计；
 并联机器人运动学分析求解；
 并联机器人动力学分析研究；