三自由度扑翼飞行机器人飞行训练与研究平台

Ø     系统简介：

三自由度扑翼飞行机器人研究平台既可作为扑翼飞行机器人航模的飞行遥控操作模拟训练平台，也可作为扑翼飞行机器人的研究、分析和开发平台。

通过机架上的4个位置传感器，研究开发人员可以获得扑翼机器人的飞行运动轨迹参数，进而对扑翼飞行效率、性能进行定量的研究和分析，所以它可为提高扑翼效率和改进扑翼飞行机器人的设计提供依据。对于高级研发人员，还可以进行闭环控制，提高扑翼飞行的稳定度和可靠性。总之，该平台对于扑翼飞行机器人航模表演、开发者以及扑翼飞行机器人的研发者来说都是一个绝佳的训练研究平台。

Ø         扑翼机器人技术参数：

1           最大回转半径：1850mm（包含扑翼最大边沿）；

2           回转支撑杆高度：~1300mm，回转杆半径：1350mm；

3           俯仰半径范围：±63º；

4           航向运动范围：-197º~28º(下垂位置为零度参考点)；

5           回转杆水平倾斜范围：±23º(以水平位置为零度参考点)；

6           编码器测量精度：500pulse/rev ；

7           重量：<50Kg；

8          翼展：100厘米；

9          机身长度：60厘米；

10      扑翼飞机重量：290克；

11      马达：370SD马达；

12     电池：2个，1200毫安时，锂电池。（正常：7.4V，充足时：8.4V）。

Ø     扑翼机器人研究平台特点

1.         可悬挂各种扑翼飞行机器人；

2.         落地结构，移动方便；

3.         光电编码器检测，稳定可靠；

4.         采用集电滑环，可随意转动，不会产生电缆缠绕；

5.         提供运动控制器接口，可实现计算机闭环控制扑翼飞行。

Ø     扑翼机器人研究平台可实现的功能

1           扑翼机器人通过可控制扑翼速度，尾翼的水平转动和垂直摆动，实现姿态控制；

2           利用4个飞行姿态反馈光电编码器，用户可随时获得航向运动、俯仰运动，飞行高度，飞行角度（速度）等运动姿态信息；

3           通过遥控器纯手动飞行可直观演示扑翼飞机在球面内的平飞，上升，下降特性；

4           控制软件在“软件自动方式”下可实现如下控制功能：

软件提供PID闭环控制器功能，可实现飞行速度、高度的单独稳定控制，在此软硬件平台基础上，用户可以编写自己的软件控制算法，以便进行控制、验证、测试、评估等工作。

动态尾翼的控制功能：

1)  如上升时尾翼向下摆动，提高升力；

2)  如环绕水平飞行时，尾翼随航向角度变化不断自动水平调整。