EC-Motion可被视为EtherCAT主站协议栈的外接功能，帮助需要在工业互联网与机器人控制设计研究中实现基于EtherCAT的简单运动控制操作的客户。EC-Motion提供了一个简单的C/ C + +的运动控制库的EtherCAT驱动器,这个库支持所有PLCopen标准中规定的单一轴的移动指令而不需要昂贵的附加硬件；根据该库，也可以实现多轴协调动作的应用程序；该驱动器可以在CSP（循环同步位置模式）或CSV（循环同步速度模式）下运行。

        - 驱动器根据配置文件CANOpen的DS402或SERCOS支持；
        - 支持循环同步的位置（CSP）和循环同步速度（CSV）模式；
        - 支持加速度受限动作；
        - 支持运动（持续更新）期间更改参数；
        - 支持缓冲模式（缓冲，混合）；
        - 高效实现低CPU负载；
        - 独立于通信层（EtherCAT的，CAN）；
        - 可用于CPU架构的x86，ARM和PowerPC；
        - 库包括源代码。

运行标准

       EC-Motion由运动库和EtherCAT驱动器构成，大多数可用的EtherCAT从站接口驱动器是基于CiA 402标准，例如Yaskawa, Copley, Omron等，因此，可以通过CiA 402标准在所谓的对象字典和驱动器状态机中组织参数。基于此定义，进而可以使用相同的应用程序运行来自不同制造商的驱动器。 EtherCAT技术协会(ETG)发布的文档ETG6010_V1i0i0_D_R_CiA402_ImplDirective给出了在EtherCAT中使用CiA402的相关附加实现的提示内容，同时，PLCopen组织为运动控制定义了功能块，简化了PLC程序中运动功能的使用，因此，使用EC-Motion可以为相关运动控制设备的硬件提供更高效的解决方案：在运行成熟和强大的EtherCAT主站协议栈的基础上完成对设备自定义运动控制的设计与数据传输。

       EC-Motion运动控制库需要一个32位支持浮点运算的CPU平台，该平台可以搭建一个C++或C语言运行的环境。EC-Montion已经在如下厂商的平台成功测试：Intel或AMD x86，ARM（如德州仪器SITARA ）和PowerPC（如CoreIQ ）等。通过附送的Windows远程控制应用程序，程序可以远程执行简单的运动命令。此外，EtherCAT网络中可以使用的EC-Enginner配置工具进行配置，该工具还提供了诊断功能。如果需要实现在Microsoft Windows平台实现要求，可以进一步了解EC -WIN扩展方案 ，该方案是EtherCAT一个强大而成熟的产业的Windows的实时解决方案。

更多信息

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