该协议栈采用ANSI-C开发，符合MISRA。使用我们的CANopen软件协议栈可以快速轻松地开发或扩展符合CANopen的设备。

      除了标准的服务，还支持扩展额外的通讯行规，例如冗余通讯(CiA 302)、安全相关的通讯(CiA 304)以及设备行规实，如通用I/O模块(CiA 401)。灵活的用户接口提供功能用于评估接收的数据，并且可在网络中使用CANopen服务。

      为了确保CANopen从站协议栈能够兼容多个CAN控制器和CPU类型，使用了专门定义的驱动接口。使用该驱动接口，CANopen协议栈也可以简单地适用到新的CAN控制器或CPU类型中。还能够通过很少的工作就更换硬件平台。CANopen从站协议栈可以用于各种各样的实时操作系统，例如ThreadX、FreeRTOS、Keil RTX或TI-RTOS，并且也可用于Linux (SocketCAN, can4linux) 或QNX以及Windows平台下的实时扩展。

      除了功能API，也有Mailbox API方便用于多任务的应用结构。应用模块和CANopen协议栈之间的消息通过Mailbox发送，而不是通过函数调用。这确保了不阻塞通讯。这样确保了一个应用可能包含多个并行使用CANopen协议栈的任务。

      为了节省资源，CANopen从站协议栈具有广泛的可配置性和可扩展性。这些配置项的设置都由图形配置工具CANopen DeviceDesigner实现，该工具也允许使用内置数据库创建对象目录和EDS文件。 因此，功能变更可以快速而简单地实现。使用独特的CANopen DeviceDesigner节省宝贵的开发时间。

      提供多个可运行示例，以便尽可能容易地使用CANopen协议栈。此外，包含在供货范围内的手册中，一个描述了原理和使用案例的用户手册，一个详细描述了每个API函数的参考手册。

      - CANopen源代码协议栈兼容ANSI-C

      - 符合MISRA-C

支持的行规

CANopen定义了大量的设备或应用规范，它们详细说明了特定设备的接口和行为。我们提供扩展来支持这些规范的功能，并且以一种预处理的方式为应用提供数据和事件。当前可提供针对如下行规的扩展：

此外，CANopen从站协议栈可用于开发任意CANopen应用，甚至是前面提到的行规也适用。

      - CANopen协议栈源代码（兼容Ansi-C）

      - 可运行的示例应用
      - 电子格式的用户手册和参考手册
      - 可提供地点许可证(适用于1个开发地点内的所有产品)
      - 可选择的维护协议
      - 可选择的集成支持
      - 包含一个CANopen DeviceDesigner授权