工欲善其事，必先利其器。在“软件定义汽车”的新时代下，开发者们总结了一条适用于自动驾驶的开发流程，这条开发线路大致包括实车数据采集->数据存储->数据处理->数据分析->数据标注->模型训练->仿真测试->实车测试->部署发布等关键环节，通过不断开发迭代，逐步完善自动驾驶的能力。

INTEWORK-ARS是经纬恒润自主研发的智能驾驶场景采集感知测评软件，具有多个软件模块，可提供给使用者进行原始数据采集、传感器标定、感知计算、数据集生成、传感器测评、场景生成等相关开发应用。

主要功能

- 数据同步采集

- 传感器标定

- 目标级数据计算

- 驾驶场景检测

- 快速标注

- 传感器目标检测及跟踪能力测评

- 场景生成

该模块功能包括原车数据和后装传感器数据的采集，通过一套有效的同步机制保证数据同步性，并能有效保存原始数据、目标数据和辅助数据，提供相应的传感器布置方案和供电系统。

传感器标定模块

传感器标定模块，可以快速便捷地通过可视化交互，对相机、雷达、多传感器间的相关参数进行标定，获得标定数据及文件，满足在线及离线使用需求。

• 激光雷达外参数标定
• 多激光雷达标定
• 相机内外参数标定
• 激光雷达与相机联合标定

感知计算模块

激光雷达点云、相机图像等传感器原始数据，经过感知计算模块，可以获得目标级数据信息。

• 动态目标检测
• 静态场景检测
• 可行驶区域检测
• 相机雷达融合目标检测
• 统一数据集
• 全局信息输出

激光雷达3D目标标注模块

激光雷达3D目标标注模块可以加载预标注标签，对目标信息进行交互式增删改查，生成标签数据，用于使用者后续的训练、测试、测评等需求。

• 显示目标及属性
• 视角选择
• 自动关联标注
• 点云可视化操作
• 便捷式人机交互操作

传感器目标感知能力测评模块

该模块可对待测传感器的目标检测和跟踪能力进行快速测评，获得能力指标，满足使用者在产品对标、性能验证等环节的工具需求。

• 目标检测能力
• 多目标跟踪能力
• 目标匹配结果
• 目标属性误差

场景生成模块

将实车采集的智能驾驶场景数据，快速生成OpenScenario和OpenDrive文件，满足使用者后续的仿真应用需求。

在近年的工程应用中，经纬恒润的相关产品已经在国内众多整车厂及智能驾驶开发团队的项目应用中得到了实践检验。经纬恒润欢迎广大开发者一起参与到相关产品和技术的开发应用过程中，继续为汽车电子开发贡献一份力量。