近年来，伴随着智慧化港口的大潮流，经纬恒润L4高级别智能驾驶业务产品也陆续扎根港口自动驾驶多个项目中，帮助港口实现无人水平运输自动化，达到降本增效的效果，助力客户实现智慧化绿色港口。在整个港口水平运输场景中，经纬恒润提供了端到端的车、路、网、云、图全栈式自研解决方案，包含了车端自动驾驶、路侧车路协同、基于5G网络的远程遥控驾驶、后台云端调度、数字孪生、仿真系统、高精地图等专业模块，组成了一套完整的智慧港口解决方案

       新一代远程遥控驾驶产品作为车云互联的融合应用，可在L4高级别智能驾驶业务中作为自动驾驶系统的有力补充，通过远程驾驶操作台上全方位的车辆视频和丰富的信息显示，准确判断出车辆状态、预知车辆异常。在一些自动驾驶无法处理的极端、异常场景下，通过修改作业指令或直接驾驶车辆的方式，使车辆继续生产作业或返回安全区域维修，有效地提高了车端无人情况下车辆应对特殊边缘工况的能力，保证了在各类异常情况下拥有处理手段完成港口的生产任务，使生产作业能够连续不间断地运行。 

▎系统介绍

       远程遥控驾驶系统主要由车端、云端及远程驾驶台这三个部分构成。

       远驾车端模块包含新一代高性能车规级嵌入式控制器、大视场高保真彩色摄像头及5G通讯模块。摄像头将图像传输到车载控制器后，通过5G通讯模块向云上传输。同时，车载控制器通过5G通讯模块下载到来自云端的车辆控制指令，运行相应车辆运动控制算法。同时，车载控制器中部署有安全保护策略，可自动完成诊断并控制车辆采取驶离主干道、限速运行、紧急制动等不同层级、不同方式的多重措施保证车辆运行安全。

       远驾云端模块主要完成云上信息转发、传输链路控制以及远程驾驶接管任务的调度。通过云端对传输链路的实时闭环控制，实现关键信息的低延时、高保真传输。同时，云端会根据车队当前的健康管理信息及全局作业情况，判定各车辆健康度以及对作业的影响大小，对关键车辆发出预警并请求远程驾驶操作员关注，实现多个远程驾驶操作台和多台作业车辆之间进行交叉互联，以“多台对多车”方式进行智能调度，最大效率地服务实际生产作业。

       远程驾驶台主要由驾驶套件、显示设备、远控主机和备份急停系统构成。远控主机通过5G网络实现对高清码流的实时接收，根据车型特点和作业场景的需要，有针对性地对原始图像进行视觉效果上的修正，使显示图像的视觉效果尽可能接近操作员的视觉接收习惯，通过宽屏巨幅显示，使操作人员获得沉浸式的体验感。除了车端传回的视频外，为辅助操作员全方位了解车辆当前的状态，远控端还可通过虚拟仪表、接管信息、作业全局信息的观测，进一步掌握车辆运行状况。远控端集成有备份急停系统，在主要工作网络（如5G）出现问题时，可以通过备份工作网络将车辆远程停下。

▎系统特点

· 符合人机工学的可调节远程驾驶操作台，提供良好的操作体验

· 全景视角的图像显示，实现对车辆的全方位360°无死角沉浸观察

· 丰富的车辆与作业显示信息及友好的用户界面

· 可自由缩放、漫游的随动数字孪生视角，可通过三维虚拟重建实现对全局信息的任意观察

· 与港机的任务交互能力，不仅可以操纵车辆，还可完成作业中的各类交互

· 多路高清视频的实时同步显示，智能拼接、色彩修正，实现大视野、高保真图像效果

· 高性能车规级嵌入式控制器，稳定可靠性高，可应对严苛的实车运行工况

· 实车配套的驾驶操作套件，实现对真实车辆操作感的完美还原

· 适应实际生产运行的安全保护策略、操作台监控与鉴权识别

▎应用案例

       目前，经纬恒润远程驾驶台已在龙拱港集装箱码头落地运营，为客户解决了水平运输场景中车端无人条件下的自动驾驶安全接管问题。未来，远程驾驶台还会扩展到矿山、园区自动驾驶等场景，为更多的行业客户创造价值。科技发展日新月异，经纬恒润将继续坚持自主创新，为客户提供更高质量、更好体验、更具有市场竞争力的产品和服务，为实现客户场景数字化、自动化、智能化目标而努力！